Int-Ball2とAstrobeeが初共演！！！ 第5回「きぼう」ロボットプログラミング競技会の軌道上決勝大会に向けた軌道上運用がISSで行われました！

これまでのKibo-RPCではAstrobeeが主に活躍してきましたが、今回初めてカメラロボットとしてInt-Ball2が登場し、AstrobeeとInt-Ball2の共演が実現しました。Int-Ball2はリアルタイムで地上からモニタしている学生に軌道上での競技映像をお届けするというミッションを見事完遂し、次回以降のKibo-RPCでの活躍も期待されています。競技後には、今回の軌道上運用を担当したNASAのジャネット・エップス宇宙飛行士との記念撮影も行われました（図2、3）。

Int-Ball2はISSで活動する宇宙飛行士を支援する船内ドローンで、2023年6月に打ち上げられ、同年10月には古川飛行士により初期チェックアウトが行われました。地上の管制員の操作によりISS内を飛び回り、写真や動画の撮影を宇宙飛行士の代わりに行います。Kibo-RPCを含む軌道上でのタスクは宇宙飛行士が自身で撮影に使用するカメラを準備し、カメラの設定や画角等の調整を行い撮影が行われています。しかし、Int-Ball2を使えば、撮影に関する一連の作業を地上から遠隔操作で行うことができ、宇宙飛行士の作業負担を大幅に軽減することができます。Int-Ball2はカメラロボットとして今後も軌道上の宇宙飛行士の作業を支援していく予定です。Int-Ball2の今後の活躍にご期待ください！

軌道上運用では、表1に示したKibo-RPC参加国・地域代表の学生たちによって作成されたプログラムをISS船内ドローンのAstrobeeに実際にインストールし、画像認識の精度やミッション完了までの早さを競い合いました。予選大会では表示される画像の種類や難易度の条件が異なる10パターンのAstrobeeの飛行シミュレーションを実行し、10回分のスコアの平均を各チームの得点としましたが、軌道上運用では1度しかプログラムを実行することができません。また、シミュレーションと軌道上では環境条件が異なるため、実環境でも高い性能を発揮できるプログラムを作ることが重要であることから、学生たちは予選大会で作成したプログラムに磨きをかけて軌道上運用に臨みました。

決勝大会へ進出した学生への特典として、軌道上運用当日は、競技の様子が各代表チームに向けてリアルタイムでオンライン配信されましたが、学生たちが軌道上運用を見ることができるのは、自分たちの順番のみで、他のチームの映像は見ることができません。学生たちは自分たちが作成したプログラムをインストールしたAstrobeeが「きぼう」の中を飛行する様子を視聴しました。学生たちはAstrobeeが飛行する様子を手に汗握りながら真剣な眼差しで見守り、うまくいったときには大喜びしていました（図4）。全チームの軌道上での競技の様子は11月9日に実施される軌道上決勝大会で見ることができます。

2024年11月9日に軌道上決勝大会をJAXA筑波宇宙センターとオンラインのハイブリッドで開催します。優勝の栄冠はどのチームの手に?!
軌道上決勝大会の様子は、YouTubeで配信しますので、ぜひご覧ください！