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すぺーすしゃとるのろぼっとあーむ

スペースシャトルのロボットアーム

Shuttle Remote Manipulator System: SRMS

スペースシャトルのロボットアーム(Shuttle Remote Manipulator System: SRMS)は、長さ約15m、直径約38cm、重さは約410kgあり、スペースシャトルのペイロードベイ(貨物室)の左舷に取り付けられています。

SRMSは人工衛星などのペイロード(貨物)の放出、回収や、船外活動を行う宇宙飛行士の足をSRMSの先に固定し、船外活動のサポートなどに使用されます。また、軌道上でセンサ付き検査用延長ブーム(Orbiter Boom Sensor System: OBSS)を把持し、スペースシャトルの機体点検にも使用されます。

OBSS(左)を把持するSRMS(右)(STS-118ミッション)

スペースシャトル「コロンビア号」(STS-107ミッション)の事故を受けて、NASAは以後の全てのスペースシャトルミッションにロボットアームの搭載を義務づけ、機体の点検を行うことになりました。

SRMSの操作は、スペースシャトルの船室の中で操作卓を使用して行われます。2台のテレビモニタや、操作席の後ろの窓からSRMSの動きを見ながら操作します。

スペースシャトルのロボットアーム(SRMS)全体概要図

SRMSの主要諸元

項目 仕様
全長 約15m
直径 約38cm
重量 約410kg
関節数 6(肩2ヶ所、肘1ヶ所、手首3ヶ所)各関節は電気モータで駆動させます
最大取扱重量 約266トン(宇宙空間)
最大先端速度 何も把持していない状態:60cm/秒
物体を把持した状態:6cm/秒
最大回転速度 約5度/秒
ブームの素材 グラファイト・エポキシ複合材

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